Navigasi dan Kendali pada Pesawat Udara Nir Awak (Puna) untuk Menghindari Halangan

Ahmad Zaenal Arifin, Subchan Subchan

Abstract


Pesawat udara nir awak(PUNA) adalah pesawat udara multifungsi yang dikendalikan tanpa menggunakan awak manusia. PUNA dapat bergerak sampai ke tempat tujuan jika diterapkan sebuah navigasi dan kendali. Masalah yang muncul pada pernerbangan PUNA diantaranya masalah jalur tempuh dan halangan pada lintasan. Navigasi penerbangan adalah proses mengarahkan posisi pesawat dari satu titik ke titik yang lain dengan selamat dan lancar untuk menghindari rintangan penerbangan. Navigasi yang digunakan adalah dengan merancang Algoritma perencanaan lintasan menggunakan geometri Dubins. Agar PUNA tetap pada lintasan yang dibangun maka diperlukan suau kendali optimal. Kendali yang digunakan adalah Prin- sip Minimum Pontryagin(PMP) yang berguna untuk meminimumkan atau memaksimumkan fungsi tujuan. Kasus yang diteliti dalam paper ini, yaitu PUNA bergerak mengikuti lintasan yang dibangun dengan metode geometri dubins. Hasil yang diperoleh dalam paper ini adalah mendapatkan suatu lintasan optimal untuk menghindari halangan berupa lingkaran.

Keywords


PUNA, Perencanaan Lintasan, Geometri Dubins, Halangan, PMP

Full Text:

PDF

References


Chitsaz, H. dan Levalle, M Time-optimal Paths for a Dubins airplane, Cambridge University.2006.

Dewi, N.K.dan Subchan,S,, Perencanaan Lintasan Menggunakan Geometri Dubins pada Pesawat Udara Nir Awak(PUNA) , TA ITS, Surabaya.2010.

Fahimi,F. Autonomous Robots : Modeling, Path Planning, and Control,Mechanical Engineering Department University of Alberta. Canada.2008.

Hota,S, dan Ghose, D. , A Modified Dubins Method for Optimal Path Planning of a Miniature Air Vehicle Converging to a Straight Line Path,American Control Conference, USA.2009.

Hota,S, dan Ghose, D. Time-Optimal Convergence to a Rectilinear Path in the Presence of Wind,J Intell Robot Syst,Springer Science+Business Media Dordrecht, USA.2013.

Naidu, S.D. , Optimal Control System, CRC Press, USA.2002.

Shanmugavel,M.,Path planning of multiple autonomous vehicles,United Kingdom: Thesis of Department of aerospace,power, and sensor. Cranfield University.2007.

Shkel, A.M. dan Lumelsky, V, Classification of the Dubins set , University of California, USA.2001.

Subchan, S., White, B.A. dan Tsourdos, A. , Dubins path planning of multiple UAVs for tracking contaminant could,, Cranfield University, United Kingdom.2008.




DOI: http://dx.doi.org/10.12962/limits.v14i1.2123

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Jumlah Kunjungan:

Creative Commons License
Limits: Journal Mathematics and its Aplications by Pusat Publikasi Ilmiah LPPM Institut Teknologi Sepuluh Nopember is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
Based on a work at https://iptek.its.ac.id/index.php/limits.